Bitwa
15 lipca, około 8, wojska polsko-litewskie stanęły u południowego wybrzeża jeziora Łubień. Od zachodu nadchodzili Krzyżacy. Król wysłuchiwał dwóch mszy, podczas gdy wojska litewskie szykowały się do bitwy na prawym skrzydle, a polskie na lewym i w centrum. Krzyżacy nadeszli od Fryngowa. Między Stębarkiem, Łodwigowem i Grunwaldem rozbili obóz, ubezpieczając namioty powiązanymi przez łańcuchy wozami. Ukrytych w zaroślach sił polsko-litewskich nie było widać.
Wielki mistrz czekał 4 godziny aż sprzymierzeni przystąpią do bitwy. W tym czasie Jagiełło wysłuchał kolejnych mszy, dokonał pasowania na rycerzy, wydał dyspozycje do bitwy, a nawet zadbał o rozstawienie wart z zapasowymi końmi, na wypadek konieczności odwrotu.. Krzyżacy nie zdecydowali się na atak. Nie widząc przeciwnika, bali się zasadzki. Oba wojska rozdzielała licząca około 5 km, pagórkowata przestrzeń. Przez środek pól grunwaldzkich płynął, nieistniejący już dziś Wielki Strumień.
Gdy król kończył swe poranne czynności i zakładał hełm, doniesiono mu o pojawieniu się w polskim obozie dwóch heroldów. Jeden z nich był wysłannikiem cesarza Zygmunta Luksemburskiego, drugi reprezentował księcia szczecińskiego Kazimierza, przebywającego w krzyżackim obozie. Przybysze wręczyli Jagielle i Witoldowi dwa miecze i zadeklarowali gotowość do cofnięcia szeregów krzyżackich, by Polacy i Litwini mogli wyjść na odkryty teren. W całej ceremonii nie byłoby nic nadzwyczajnego, gdyby nie obraźliwe słowa, jakimi przedstawili swe propozycje:
„Wielki mistrz pruski Ulryk” – mówili – „śle tobie i twojemu bratu przez nas, swoich heroldów, te dwa miecze w pomoc do zbliżającej się walki, abyś przy tej pomocy i orężu nie tak gnuśnie i z większą niżeli okazujesz odwagą wystąpił do bitwy; a iżbyś się nie chował w tych gajach i zaroślach, ale na otwartym polu wyszedł walczyć”.
Miecze przyjęto, a hardą wypowiedź puszczono mimo uszu. Zapamiętali ją za to historycy, zarówno autor anonimowej Kroniki konfliktu Władysława króla polskiego z Krzyżakami, powstałej krótko po wojnie, jak i Jan Długosz. Zinterpretowali to jako zapowiedź krzyżackiej klęski. Rycerze z czarnymi krzyżami popełniali w ten sposób najcięższy z możliwych grzechów – superbię, czyli grzech pychy.
Skierowany na północny-zachód front polsko-litewski liczył około 3 km szerokości. Wojska stały pogrupowane chorągwiami. A tych było 51 polskich i 40 litewsko-ruskich. Głębokość ugrupowania na lewym, czyli polskim skrzydle, wynosiła zapewne do 3 km, na skrzydle zaś litewskim – 2. Witold pozostał wśród swoich na prawym skrzydle, król Władysław zaś odjechał w towarzystwie niewielkiej chorągwi na pobliski wzgórek, skąd mógł obserwować przebieg wydarzeń.
Dzisiejsze wyobrażenia, każą widzieć bitwę grunwaldzką jako starcie odzianych w zbroje ze stalowych płyt rycerzy. Tymczasem stanowić oni musieli mniejszość. W armii krzyżackiej pełne zbroje płytowe posiadali bracia-rycerze, być może część cudzoziemców. Większość natomiast, stanowili lekkozbrojni, strzelający z kuszy, lub z konia walczący na miecze. W armii polskiej, udział rycerzy z pełnym wyposażeniem była zapewne większy. Być może sięgał nawet 30 proc. wszystkich kombatantów. Owi najlepiej wyposażeni, tworzyli szpicę swych chorągwi, decydującą o jej sile uderzeniowej. Za nimi szła ława lekkozbrojnych, których zadaniem było pogłębianie wyłomów w szeregach przeciwnika.
Około południa obie strony były już w pełni uszykowane, a ich szeregi dzieliła licząca 200-300 metrów przestrzeń. Na środku owej ziemi niczyjej stało sześć potężnych dębów, na których konary wspięli się żądni sensacji widzowie, zapewne z czeladzi obozowej. Na sygnał trąby szeregi sprzymierzonych zaintonowały Bogurodzicę.
Jako pierwsze do szarży ruszyło prawe, litewskie, skrzydło. Trudno orzec czy był to efekt porywczości Witolda, czy też siła obyczaju, nakazującego rozpoczynać bitwę od ataku prawego skrzydła. Krzyżacy dali dwie salwy z bombard, które narobiły nieco huku, ale nie wyrządziły atakującym żadnych szkód. Zaraz potem sami ruszyli do szarży. Zwarciu szeregów towarzyszył zgrzyt słyszalny nawet w oddalonym o 3 km od pola bitwy polskim obozie. Impet Litwinów był tak wielki, że szereg przeciwny cofnąć się miał aż o 800 metrów. Chwilę później zwarły się szeregi lewego skrzydła. Uporczywa walka, toczona w niewielkim, ciepłym deszczu, trwała niespełna godzinę. Po tym czasie lepiej wyposażone wojska krzyżackie zyskały przewagę. Coraz więcej rycerzy litewsko-ruskich uchodziło z pola bitwy, aż wreszcie szyk załamał się i runął w tył. Do dziś trwa spór historyków, czy ucieczka Litwinów była spontaniczna, czy może zaplanowana, by wzorem mongolskim, wciągnąć przeciwnika w pościg, w którym załamie się jego szyk bojowy, co umożliwi eliminowanie pojedynczych wrogów. Wraz z Litwinami uchodzili też niektórzy rycerze polscy z chorągwi uszykowanych w bezpośrednim sąsiedztwie litewskim. Tyły podali nawet czescy najemnicy, skupieni pod chorągwią św. Jerzego, która cofnęła się aż po polski obóz, gdzie zbeształ ich za niegodną postawę podkanclerzy królestwa, ksiądz Mikołaj Trąba. Widać to podziałało, bowiem wkrótce potem Czesi, potępiwszy swego dowódcę, znów znaleźli się w pierwszej linii, w sąsiedztwie polskich oddziałów.
Na lewym skrzydle sytuacja była mniej pomyślna dla Zakonu. Wprawdzie kilka kolejnych szarż prowadzonych osobiście przez wielkiego mistrza przełamywało się przez szyki polskie, ale front stopniowo przesuwał się w kierunku krzyżackiego obozu. Nadzieję na zwycięstwo krzyżackie zabłysła, gdy na moment zniknęła z pola widzenia chorągiew z białym orłem. Mogło to pociągnąć za sobą opłakane konsekwencje, bowiem zwinięcie sztandaru uchodziło za sygnał do odwrotu. Krzyżacy mieli wówczas zaintonować pieśń „Chrystus zmartwychwstał”.
Radość okazała się przedwczesna. Chwilę później sztandar podniesiono i bój trwał dalej. Jednocześnie szeregi krzyżackie coraz bardziej przerzedzały się. Widząc to, wielki mistrz zebrał rycerzy z 16 chorągwi i ruszył na ich czele z zamiarem uderzenia w bok wojsk polskich. Początkowo ruszyli na wschód, by ominąwszy polskie prawe skrzydło, zmienić kierunek na południowy. W ten sposób spodziewali się zaskoczyć Polaków, którzy mogliby wziąć szarżujących za powracających na pole bitwy Litwinów.
Atakujący zbliżali się do pagórka, na którym stał król Władysław. Widząc to sekretarz królewski, Zbigniew Oleśnicki pędem dopadł do obserwujących manewry wielkiego mistrza rycerzy chorągwi krakowskiej, błagając ich o pomoc. Ci jednak zignorowali prośby, argumentując, że jeśli wyruszą w kierunku królewskiego pagórka, to ściągną nań uwagę Krzyżaków.
Wielki mistrz i jego ludzie przemknęli obok króla. Podobno sam wielki mistrz okrzykiem herum! herum! zakazał swym rycerzom zbaczania ku nieznacznemu pocztowi polskiemu. Jedynie Łużyczanin Dypold von Kokeritz oderwał się od swoich i ruszył pod górę. Czoła stawił mu osobiście 60-letni Jagiełło i celnie zamierzywszy się kopią, trafił atakującego w twarz. Dogorywającego Dypolda dobił Zbigniew Oleśnicki, przez co starając się w latach późniejszych o godności kościelne, musiał prosić papieża o dyspensę.
Zwarcie chorągwi prowadzonych przez wielkiego mistrza z Polakami zakończyło się klęską Zakonników. Już w pierwszym starciu poległ Ulryk von Jungingen, a wraz z nim większość wielkich urzędników krzyżackich. Do klęski przyczyniło się uderzenie polskiego odwodu w skrzydło atakujących.
Walczące jeszcze szeregi krzyżackie coraz bardziej cofały się w kierunku obozu. Na dodatek, na pole bitwy powracało coraz więcej Litwinów, którzy uderzyli na lewe skrzydło i tyły broniących się jeszcze Zakonników. Dochodziła czwarta popołudniu., gdy walka przemieniła się w bezładną ucieczkę, a ta w rzeź trwającą aż do zapadnięcia zmroku.
